1947年：在一百多年前的月球探测时期，苏美两国对于减速器的要求都比较严格，急需要结构紧凑、质量轻、体积也不大的一种减速器，并且在传动上要求有更高的效率和精度。在这个前提下，A.摩察尤唯金便第一次提出了一个重要的原理，那就是谐波传动的原理。

50年代中期：由于空间科学技术的进步，开始出现了一种新型的传动，这种传动是通过在薄壳弹性变形理论下发展而来的一种技术，这种传动被称为谐波传动。

1955年：美国学者C.Walt.Musser不但发明了谐波减速机并且提出了谐波传动的基本原理，他还因此拿到了美国的专利。

1960年：谐波减速机实物在纽约进行展出。

1961年：中国开始有了谐波传动减速器，我国也因此对这种新型的减速器开始了一系列的研究，包括设计、制造和运用等。